什么是工业机器人，工业机器人的分类与特点

工业机器人是指由机械手（机械体）、控制器、伺服驱动系统和传感器组成的光机电一体化生产设备，可由人操作、自动控制和重编，并可在三维空间内完成各种操作。特别适用于多品种、多批次的柔性制造系统。

首先，工业机器人根据手臂的运动形式分为四种类型：

1.矩形臂可沿三个直角坐标移动；

2.圆柱座标臂旋转伸展；

3.球坐标臂可旋转、俯仰、伸缩；

4.铰接臂有多个旋转接头。

二是工业机器人根据执行机构运动的控制功能，可分为点式和连续履带式。

1.点式只控制执行机构从一点到另一点的精确定位，适用于机床装卸、点焊、一般搬运和装卸作业；

2.连续轨道可控执行机构适用于连续焊接和喷漆。

工业机器人按程序输入可分为编程输入型和教学输入型：

1.通过编程输入类型RS232串口或以太网将已编程的操作程序文件传输到机器人控制柜。

2.教学输入有两种教学方法：

首先，操作员使用手动控制器（教学控制箱）将指令信号传输到驱动系统，使执行机构按照所需的动作顺序和轨迹执行一次；

二是操作人员直接引导执行机构按要求的动作顺序和轨迹再次执行。在教学过程中，工作程序的信息自动存储在程序存储器中。当机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检测到相应的信息，并将指令信号传输给驱动器，使执行器能够再现教授的各种动作。教授输入程序的工业机器人被称为教学

四、智能工业机器人

具有触觉、力或简单视觉的工业机器人可以在更复杂的环境中工作；如果具有识别功能或进一步增加自适应性和自学功能，则成为智能工业机器人。它可以根据宏指令选择或编写程序来适应环境，并自动完成更复杂的工作。

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