全自动桁架机械手各个轴的组件由哪些部分组成

自动桁架机械手是机械手装置、桁架、电气配件和自动控制系统的结合。自动桁架机械手应用于搬运、装卸、堆放等车站，大大提高了效率和稳定性，降低了劳动力成本，实现了无人生产车间。

桁架机械手由结构框架组成，X、Y、Z轴组件、工装夹具和控制柜由六部分组成。

可根据工件选择X、Z轴或X、Y、Z非标定制三轴结构。

结构框架

桁架机械手的主要结构由柱组成，其作用是将轴架空到一定高度，主要由铝型材或方管、矩形管、圆管等焊接件组成。

X、Y、Z轴组件

三个运动组件为桁架机械手的核心组件，其定义规则遵循笛卡尔坐标系。各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。

1) 桁架机器人结构件 由铝型材或方管、矩形管、槽钢、工字钢等结构组成， 其作用是作为导向部件、传动部件等部件的安装底座，也是桁架机械手负载的主要承担者。

2) 导向件 直线导轨常用，V型滚轮导轨，U滚轮导轨、方形导轨、燕尾槽等常用导向结构，具体应用应根据实际使用条件和定位精度确定。

3) 传动件 通常有三种类型：电动、气动和液压。电动是齿轮齿条结构、滚珠丝杠结构、同步带传动、链条传统和钢丝绳传动。

4) 传感器检测元件 行程开关通常用作两端的电极限制。当移动组件移动到两端的极限开关时，机构需要锁定，以防止其程；此外，还有原点传感器和位置反馈传感器。

5) 机械限位组 其作用是电限行程以外的刚性限位，俗称死限位。