工业机器人的评价标准主要包括哪些

工业机器人的评价标准主要包括哪些

工业机器人，按照ISO8373，定义为面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人，其主要应用场景包括焊接、喷漆、装配、采集、置物、产品测试等，代替人类进行危险、繁重的工作。在这些应用领域中，对工业机器人提出了高效性、速度性和准确性的要求。具体而言，工业机器人的评价标准主要包括：

自由度：一般为机器人关节数量；

工作包络面：机器人末端活动范围；

载荷：机器人能承受多少物体重量；

速率：机器人能多快使其末端到达*位置；

加速度：机器人关节的加速度；

准确度：机器人实际位置与目标位置的误差；

再现性：机器人在多次作业中，是否能重现同一行为。

工业机器人的组成部分可以划分为机械部分、传感部分和控制部分，由机械系统、驱动系统、感知系统、交互系统和控制系统所支配。按照机械结构划分，总体上可以将工业机器人划分为串联机器人和并联机器人两类，二者主要区别在于是否一个轴的原点会随着其他轴的运动而变动。

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