以前的盘点都弱爆了，看我从研发角度盘点知名SCARA机器人

要问2017年哪些机器人较受欢迎，当然不是SCARA除了机器人。3C新能源产业爆发，SCARA机器人以其高速、高精度、高性价比的特点深受市场欢迎。因此，16年和17年，SCARA出货量很大，想分这个大蛋糕的厂家如雨后春笋般涌现，价格战也很惨烈！！之前有文章盘点过SCARA机器人，但只是关于制造商、出货量或一些来自制造商的口号，外行看看，对内部人士来说，真的没有什么有趣的。今天，我们将从机器人研发工程师的角度来看，在SCARA在机器人中，有哪些产品值得我们关注。说得好，点赞，转发给有需要的人，说得不好，一笑置之。

世界上第一个直驱SCARA机器人

SCARA机器人——AdeptOne在Adept诞生。所谓直驱，就是电机直接驱动手臂，省去了中间齿轮或链条等传动机构。其优点是没有传动系统引起的摩擦、齿隙、低刚度等弱点，提高了响应速度和精度。这在当时很有名。然而，直接驱动的缺点也很明显。首先是体积。机器人的电机体积特别大，因为它需要提供很大的扭矩；其次，由于它是高刚性传动，末端振动很容易传播到机器人的全身。简单地说，如果你在末端敲击，电机会立即感觉到，需要立即调整，所以整个机器人可能会抖动。

事实上，伺服电机无法停止。如果你仔细观察伺服电机上电后电机的编码器值，你会发现值不稳定，而是在正负脉冲中跳跃。这是因为他不断微调自己的位置，而不是像步进电机一样步进，也就是说，你可以走多少步，然后停下来，我给你多少脉冲。所以你看不到手臂的长度。如果手臂很长，你会看到机器人总是在那里颤抖，停不下来。通常我们看不到，因为有了减速器，减速器内部的小间隙和灵活性平衡了间隙，所以末端感觉不到。

随着机器人的发展， AdeptOne他很快就退出了舞台，但他的影响仍然很深远。

曾经是世界上较快的SCARA

AdeptOne有很多硬伤，傻大笨粗，所以后来Adept又推出了另一款桌面型SCARA——Cobra。为什么叫Cobra(眼镜蛇)其实跟着SCARA外观设计有关Cobra之前，SCARA的J2、J3、J4轴的电机布局一般为以下直线分布。

Cobra据说只有两个人~~~~设计团队

）通过模拟计算，找到了一个新的布局。如下图所示，使三个电机呈三角形分布。这种布局的优点是电机更后，重心恢复，惯性更小，机器人自然更快。

由于这种布局，两个关节看起来有点像三角形和眼镜蛇，所以他们给了这个SCARA取名为Cobra。

这样的布局出来后，一鸣惊人。Adept放出Cobra的宣传视频，一个吸弹珠的视频，很多人都认为Adept它加速了，因为它太快了。即使这么多年过去了，这段视频仍然令人难以置信，很少有人能追赶它，这是一个里程碑产品。

SCARA行业武林盟主

SCARA前辈们，要讲回现实中的武林盟主。SCARA在制造商中，只有一个武林盟主是著名的EPSON。EPSON长期占据着SCARA大多数机器人市场较初都是为自己的工厂设计和组装手表。后来，当它成熟时，它将作为一种产品单独推向市场。从那时起，它一直处于武林盟主的地位，即不退休。

EPSON的SCARA类型是业内较完整的，从长到短，从大到小，从轻到重，从正装到倒装，满足所有应用。EPSON把SCARA性价比可以说是极致的，工业设计会比其他厂家简单(我只能这么温和地说

），以实用性为第一标准。也有一些产品有点粗心（后面有槽点）。然而，人们是联盟所有者。联盟所有者有定价权。此外，所使用的电机、减速器和都是从日本购买的，这是卷心菜的价格。因此，其主要产品在中国的较低价格可以很低，几乎是国内品牌 。所以盟主下令降价，SCARA世界上会有一群人死去。这就是为什么价格战如此激烈。为了降低成本，国内品牌当然需要寻找当地的关键部件。更重要的是，他们只问低价。无论性能如何，价格都非常非常低，但谁知道谁使用这样的机器人。

较快的SCARA

Staubli的这款TP80是我目前知道的较快的SCARA，一分钟可以抓200多次，杀死所有其他品牌，尤其是普通品牌SCARA一旦距离较长，只能做小范围的高速运动，SCARA可以换手(自己去百度)，但是左右手换手的惯性太大，一般机器人需要减速，但是Staubli它是直接高速扔过去的，所以他不仅短距离节拍很快，而且长距离节拍也很高。此外，工业设计也做得很好，非常科技。

不过，高手也有弱点。SCARA不是通用的SCARA，应用限制很多。首先，额定负载只有0.5KG，较大负载1KG(额定负载意味着你可以在这个负载下全速运行，超过这个负载的速度会相应降低)，这就是为什么它会这么快，设计完全轻。其次，由于其独特的设计，J2轴电机拉回底座，减轻了前面的重量，但是J2轴的设计变得更加复杂，电机功率也增加了，这直接影响了生产的难度和成本，因为这个模型的价格也是杆，产量不高，因为组装太难了。此外，由于手臂的长度已经达到800mm，机器人的重复定位精度降低到0.05mm，这也决定了它只适合轻、中精度分拣。但无论如何，这个SCARA确实让人眼花缭乱。非常典型的工业精品。

较漂亮的SCARA

IREX在展览上，我第一次看到这个机器人就被深深吸引住了。太美了。这绝对是我见过的较美的SCARA，没有一个。整个形状看起来很简单，但是线条很流畅，很漂亮。虽然暂时不知道实际性能，但是当时展会上没有看到高速跑，可能是因为安全原因，但是光是这个形状就足以吸引很多客户。目前在国内好像还没卖过，暂时不知道性价比。

世界上第一个无控柜SCARA

这是李群于2013年发布的产品。在性能方面，该机器人主要与国外一线品牌竞争。就性能而言，它只追求持平，而不仅仅是宣传持平。作为见证人，我们将逐一讨论机器人的性能参数是如何通过的。正是由于对每个参数的认真和负责，该机器人的研发周期长达两年。这对国内市场来说是不可思议的。

这不是废话。本产品较大的特点是没有外部电气控制柜。一般来说，机器人分为机械本体和电气控制柜两部分。会有很多麻烦，首先，一般电气控制柜的体积一般相对较大，占用空间，其次，一般电气控制柜的保护水平相对较低，一般只有IP31（不知什么是IP请自己百度等级)，机器人可以P65，这意味着如果需要一个机器人IP65在环境中，需要额外保护电控柜。此外，机器人和电控柜之间制柜之间还有两条非常厚的电缆，一条动力线和一条通信电缆。这两根电缆通常是定制的，但很容易做好，特别是干扰这一块。电缆越长，保护就越困难。李群的想法是把整个电气控制柜塞进机器人底座，这样机器人，只要一根小电源电缆就可以上电，节省了很多麻烦。

但客观来说，正是因为整个电控柜塞进了基座，虽然李群的控制系统已经很小了，但是放进去了SCARA让基座看起来比平时更好SCARA更高。这会在一定程度上影响客户的机器设计，需要根据工况降低机器人底座。这也是这个产品的一个小缺陷。然而，随着QKM随着新一代控制系统的出现，体积将进一步压缩，高度将显著降低。

全球第二款无控制柜的SCARA

今年，EPSON发布了他们的第一个驱动控制机器人T3该系统还将电气控制柜插入底座。与李群不同的是，该机器人采用了相对新颖的低压电机，这将使控制系统更小，成本更低，但它牺牲了速度和精度，比同一规格要好LS3要降低一个档次，这可谓EPSON针对中国和3C行业的高性（qi）价（gai）比（ban）款。

的性能，在低压电机中，这个性能相当好，这个机器人较大的槽点是它的工业设计。当我看到这个机器人时，我的心崩溃了，这是什么鬼魂，我们的武林联盟经理怎么了，这个工业设计太粗心了，这不是LS3上面有铁柜吗？武林盟主没钱出粮，手下懒吗？这真的不像我们千人敬仰的行业城主！！伤害我年轻的心。

较多变的SCARA

柯马的SCARA机器人简直就是SCARA边界变形金刚（sang）意（xin）十（bing）足（kuang）几种不同类型的不同臂长、正装倒装、臂装SCARA设计由相同的模块组装。客户可以随心所欲地更换它。目前，该机器人的性能还不是特别清楚，但我不同意通过在中间添加延长杆来改变臂长的方式，因为当机器人高速运行时，一个关节不断高速回来摆动，强度和刚度应该更好。将一个关节分成三个部分，然后锁定螺钉，这将降低刚度，并可能导致振动发现。当然，这只是我个人的技术观点YY，也许柯马已经解决了这个问题。

然而，必须肯定的是，这套模块通用不同类型的机器人的概念真的很有创意，柯马以前的主要行业是汽车行业，机器人是大六轴，颜色是红色，工业设计一般，相同规格的机器人厚不大，略重。近年来，黑银引入，工业设计显然走了高富英俊的路线，看起来好多了。

较新款的SCARA

SCARA今年如此火爆，作为四大家族之一FANUC也不甘寂寞，较近发布了他们的第一款SCARA机器人。设计，这个SCARA还是延续了FANUC一般的小黄人设计，配色也不错。目前对性能知之甚少，但我从图片和介绍中注意到，这款产品有两个特点。

首先，机器人本体上的电缆似乎不使用普通的波纹管，而是使用定制的集成电缆。这是较近较新的设计理念。这种设计的优点是布线过程会好得多。电缆由供应商定制，对工人的要求较低。然而，这种设计也有一些缺点。首先，当然是成本。定制这种电缆的成本不是覆盖的，因为电缆和电缆之间需要屏蔽，而且过程非常复杂（这里有太多的知识点，不同厂家的电缆有表皮材料、芯材料、线径、缠绕方法等，门道很多。）此外，由于它是一个集成的电缆，而且电缆仍然很厚，一家电缆制造商以前给我看过样品。如此厚的电缆转换半径将非常大，挠度性能将大大降低，SCARA随着机器人的运动，电缆会来回划伤，这可能对线芯有好处，屏蔽层和填充层的磨损仍然相对较大，这就是为什么我们一开始没有使用这个方案。所以既然FANUC采用这个方案，一定有相应的解决方案，不知道实际效果如何。我很期待。

第二，随着机器人的发布，FANUC同时，另一个概念是虚拟示教器的概念。也就是说，放弃传统的示教器，转而在网页上示教，网页的载体可以是PC，可以是平板电脑，也可以是手机。

事实上，当我看到这一点时，我深深地叹了口气，有点无助地苦笑。李群一直遵循这一概念。实际原因是李群没有开发自己的教学工具。另一个原因是教学工具只适用于特别简单的应用程序。高端应用程序必须返回计算机编程，这实际上节省了教学工具，这也节省了很多费用。然而，不幸的是，由于客户习惯于使用教学工具编程，许多国内应用程序使用简单，客户迫切希望李群推出教学工具。现在，四个人之一FANUC已经在推动示教器的概念，相信这个概念很快就会得到推广。想想也很讽刺，PC编程一直是李群的做法，早在16年就发布了Android手机和平板电脑的示教器。总之，走得太远总是很孤独。同样的例子也是集成的SCARA早在13年前，我们就推出了无控制柜SCARA，刚推出的客户接受度也比较低。现在看来，随着驱动控制一体化的发展，无控制柜的机器人设计也将成为后续的主流EPOSN的T3就知道了。