如何降低冲压搬运机器人掉件故障率

转截：煅造与冲压加工

现阶段，汽车覆盖件冲压模具生产流水线几乎都完成整线自动化生产，根据利用机器人运送与冲压机持续生产模式的相互配合，建立整线的自动化生产。

在运送机器人自动化技术生产过程中，机器人掉件常见故障是常见问题。机器人掉件就是指运送机器人在装卸零件情况下，因为机器人出现异常造成零件爆出的状况。某车系某一零件在进到批量生产环节后，高发掉件出现异常，严重危害生产率。

掉件不但导致节奏损害、原材料消耗等，还可能造成机器设备本身和磨具毁坏。本问题主要是以处理该零件掉件出现异常，延伸出如何降低冲压加工运送机器人掉件设备故障率的课题研究，从而提高生产效率。

零件吸附基本原理

机器人吸附零件的首要基本原理是通过利用大气压力压力差完成吸附姿势。如下图1 所显示，空气压缩快速穿过时，在周边的吸水口造成负压力真空泵，即吸附力。根据在吸附口提升吸附构件(如强力吸盘等)，根据利用压力差的相互作用力，能够完成零件的吸附姿势。

图1 机器人真空泵吸附基本原理

机器人吸附供气构造构成

如下图2 所显示，运送机器人吸附供气关键包括真空发生器、机器人连接盘、端拾器本身、强力吸盘和各支气管及连接配件。在其中任何一个阶段发现异常，都是有可能导致零件出现异常爆出。

图2 机器人吸附供气构成平面图

真空发生器

真空发生器是造成真空泵，完成压力差的关键部件，空气压缩在真空发生器迅速穿过，在真空泵端造成真空负压，完成压力差。真空发生器由基本参数模块、继电器、油路板阀心、阀心保护罩和滤杯构成，归属于高精密构件，对汽体洁净度等级要求高，是必须重点关注的关键部件。

连接盘

机器人连接盘坐落于碳纤维材料横臂上，连接盘用以连接碳纤维材料横臂与机器人七轴，完成组件的硬连接随和路连接，连接盘里生产加工有用以连接供气的出气孔随和路安全通道，都是机器人吸附气途中的核心部件。

端拾器

端拾器是完成零件吸附，运送零件的运行零部件。端拾器关键由枝杆、支撑杆、强力吸盘、支气管及气管连接一等配件构成，如下图3 所显示。

图3 端拾器结构

机器人掉件的影响因素

密封性

如上所述，机器人吸附零件，开展运送的情况下，根据造成负压力真空泵，完成吸附力。因而，密封性是危害掉件的主要要素之一。