六轴机器人指哪六个轴？

所谓的工业机器人轴可以用专业术语的自由度来解释，如果机器人有三个自由度，那么它可以沿着x，y，z轴可以自由移动，但不能倾斜或旋转。随着机器人轴数量的增加，它具有更高的灵活性。六轴机器人目前在市场上应用较广泛。那么，六轴机器人是指哪个六轴呢？让我们以图形的形式来谈谈。

在工业机器人的生产中，除了自身的性能特点外，一般还需要配备周边设备，如旋转工件、移动工件等。这些周边设备的运动和位置控制需要与工业机器人合作，以达到相应的精度。通常，机器人的运动轴可分为机器人轴、底座轴和模具轴，其中底座轴和模具轴统称为外轴。

在实际生产中常用的6个关节工业机器人有6个可移动的关节（轴）。不同的工业机器人本体运动轴也有不同的定义。用于确保终端执行器到达工作空间的任何位置的轴称为基本轴或主轴；用于实现终端执行器任何空间姿态的轴称为腕轴或二次轴。

六轴机器人的机械结构，六个伺服电机通过减速器和同步带轮直接驱动六个关节轴的旋转，通常有六个自由度。常见的六轴工业机器人包括旋转（S轴）、下臂（L轴）、上臂(U轴)、手腕旋转(R轴)、手腕摆动(B轴)和手腕旋转(T轴)。六个关节合成，在末端实现6个自由度动作。