SCARA机器人 机械手臂 写字机 DIY 视觉识别

SCARA机器人 机械臂 写字机DIY、教学、视觉识别、遥控机器人

一、机器人手臂的结构

这款（scara）机械臂的设计考虑了五个调节因素：

市场上的任何可打印3D无论其功能或限制如何，打印机

使用MAKER/3D打印机世界的公共元素

易于设置、开放和良好的文件。

Python代码控制

有趣，多功能，易于修改，改造.

该机器人安装三个42步进电机和两个伺服（SG90/MG90或SG92R）

机械规格：

机器人机架总高度：300 mm。

轴数：3(臂) 2(夹)

夹具工作高度：175mm

臂长：24cm

工作面积：1190平方厘米

较大水平速度：22mm/s

垂直较大速度：25 mm/s

重复性（mm）：0.4mm

较大有效载荷容量(臂伸出)=约250 g

手臂：~190°前臂：~280°

驱动电机：42步进电机

夹持器/执行器驱动器：2x SG90/MG90/MG92R伺服

SCARA型机械臂扫掠角度约为315°快速到达这个范围内的任何点。这是一个优点，与其他具有垂直肘部结构（三角形和极性类型）的机械臂相比，因为移动机械臂只需要一个或两个简单的电机动作。一旦缩回，机器人紧凑，体积较小

SCARA arms适用于垂直装配操作。例如，当达到目标后需要速度和精度时，将销插入孔中，不绑定或将对象捡起并放置在特定位置。关节是一个负载点，当需要强轴承和高扭矩电机或减少处理时，手臂伸展。

二、控制机器人

移动机器人的手臂非常简单。您有多种控制选项：块、实时、轨迹和跳跃。另一种方法是通过Python代码控制pyBot，告诉机械臂在哪里定义运动/轨迹参数

1、实时运动

在pyBot在控制应用程序中，检查实时运动框并激活机器人（激活机器人）。您可以用鼠标实时控制机械臂。用鼠标滚轮上下移动手臂，用左右箭头键旋转夹具。单击左键打开/关闭夹具。提示：您可以在配置菜单（按钮）中调整机器人的移动速度和加速度（X/Y/Z轴）

键盘 机器人动作

空格键激活/停用机器人

L启动跳跃动作控制

R实时运动

T轨迹运动(航路点)

A绝对:夹持器将保持其方向

V启动视觉系统(网络摄像头连接吗？

I改变手臂肘部的侧位

K启动运动学模式

S启动扫描模式(激光雷达传感器)

向下移动机器人手臂

······旋转夹持手腕(实时和轨迹工作)

2、弹道模式

点击工作区域，您将创建路点。创建一个后，手臂将以较短的路径到达。每个路点将保存当前的路点X、Y、Z夹持器位置。路点精度为0.1毫米。你想加多少就加多少。如修改路点，请转到编辑轨迹，然后单击任何按钮将其拖到新位置。完成后，按下编辑结束

3、使用google的BLOCK。

若要精确控制pyBot机械臂并命令它执行复杂的任务，所以在掌握了视觉语言之后，这个简单易懂但功能强大的功能是完美的。只需连接指令块并按下RUN。在这里学习如何大量使用，手臂可以随意使用。

要使用BLOCK，您需要启动pyBot控件应用程序，然后默认使用internet浏览器(推荐使用Chrome打开文件index.html索引位于块状文件夹中。浏览器将显示以下环境：

4、跳跃动作

如果你有跳跃运动传感器，并且安装了驱动程序和SDK(这里的文件)控制pyBot很容易。只需在跳跃动作框上打勾，然后把手放在传感器上。手臂会跟着你的手，甚至会相应地打开/关闭夹具。

5、Python控制

可直接控制pyBot机械臂。

6、控制视觉系统

Pybot机器人具有人工视觉检测功能。只需使用相机或其他相机OPENCV与计算机相连的兼容摄像头，并校准机器人工作区域POV。控制应用程序有一个配置菜单的视觉系统（点击视觉设置按钮启动），可以定义检测参数。您需要正确检测机器人/相机前的任何特性。注：如果你想使用相机，你必须检查它SCARA在参数配置中VISION框

如果相机稍微偏离或倾斜，系统(机器人 相机)将无法准确知道一切的位置。因此，需要校准相机，以确保视觉识别的准确性。

什么是HSV空间？

色调：观察者感知的主要颜色

饱和度：与色调混合的白光量

价值：色彩概念的强度

要检测对象，控制应用程序将使用一组参数与背景区分开来。首先，从相机图像中提取对象的颜色(定义为HSV在颜色空间中）。之后，对象的颜色将被定义为曲面（并限制边界）。在识别过程中，将考虑颜色及其大小（较大和较小面积值作为表面限制）

如果你想让机器人正确地拾取物体，相机的正确位置 方向非常重要。相机校准将帮助机器人知道它在哪里（以及所有与它相关的检测对象），但一切都从良好的相机位置开始。

7、移动设备WIFI控制

任何智能手机都可以通过应用程序控制(可以使用)Google play使用基本命令控制上述应用程序)可以通过计算机/平板电脑/智能手机的命令队列来控制。

SCARA手臂背后的动力学比任何其他机械手臂/替代品都简单得多。这使得我们很容易理解机器人是如何工作的，并创建一个简单的代码来控制它。XY Z坐标系是移动其手的自然方法。我们将创建编程砖(在控制应用/软件旁边)，让每个人都能以简单的方式控制机器人。