SCARA机器人+视觉在光伏组件加工中的应用

单晶（或多晶）硅太阳能电池板的输出电压、电流和功率非常小。只有将其并联包装成组件，才能单独用作电源。由于电池板尺寸有多种固定标准，直接串联并联不一定满足组件的需要，因此在焊接前应切割成较小的单元。该行业更先进的切割方法是使用激光切割机。

作为组件加工的第一道工序，后续工序如下图所示：

众威兴机器人和视觉系统主要用于上图中的切割和串焊，为客户提供快速准确的喂养解决方案，其中切割机对喂养速度精度要求较高。以国内激光加工设备和太阳能成套设备制造商的现场应用为例，众威兴为其激光切割机提供了SCARA机器人和 S一拖两视觉系统，实现双站高速高精度上料，满足关键指标3000pcs/h、放置误差 划片精度<±0.15mm。

项目概况

该设备适用于任何尺寸的单晶硅和多晶硅太阳能电池片，可完成自动给料、自动定位、自动激光片、自动包装等功能，自动化程度高；可选择1/3裂纹机构，实现1/3裂纹。机器人和视觉系统位于给料站。

为了提高加工效率，需要实现片产能3000pcs/h，两条传送带同时送料，经视觉系统定位系统定位后传送带专门设计SCARA左右交替快速准确地抓取电池片，放置在分区平台上行激光分区。放置误差 分区精度在±0.15毫米以内。视觉系统还将检测其崩边、缺角、裂纹、电池板方向等。，并将废料盒放置在有问题的材料中，可以再加工利用。

方案构成

采料机器人采用AR3215本体 QC400驱动一体机；视觉系统采用兴 S2300一拖两视觉系统，两个1000w像素工业相机。

项目方案及亮点

本项目的主要困难在于高精度、高速度1.2S视觉定位(不良定位(不良产品筛选)→机器人取料→将材料放到分区→返回。其中，取放物吸入真空时间占用。0.3-0.4S，由于电池片易碎，在取放过程中需要轻拿轻放，要求机器人在快速动作过程中及时减速，动作快慢自由。

机器人优化了轨道路径，优化了过程交互IO信号缓存，机器人系统多线程机制的应用实现了高节拍效果，左拍照、右边取料左边拍照的高节拍效果。

在视觉定位方面，要在200mm X 250mm在大视野下实现高精度定位，采用独特的自动校准算法，不仅简化校准过程，而且提高校准精度；此外，视觉软件采用等比缩放、边角等功能，提高精度，适应不同尺寸的电池切换。在视觉缺陷检测方面，专门开发了电池检测模块来检测电池缺陷。